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8月27日，小鹏的测试车驶入没有清晰车道线的轮渡码头：它找到入口，开上渡船，跟随前车停下，靠岸后再驶入车流。这个动作背后，是小鹏第二代VLA 6.3.0的新变化：模型不只看眼前，还试图把过去和未来一起带进驾驶决策。新版本将于9月开始推送，G9L Ultra与Ultra SE首发搭载。
Le 27 août, un véhicule d’essai de XPeng est entré dans un embarcadère dépourvu de marquage clair des voies : il a trouvé l’entrée, est monté sur le ferry, a suivi le véhicule qui le précédait avant de s’arrêter, puis a rejoint le flux de circulation après l’accostage. Derrière cette manœuvre se trouve une évolution du VLA de deuxième génération 6.3.0 de XPeng : le modèle ne se contente plus d’observer l’instant présent et tente d’intégrer le passé comme l’avenir dans ses décisions de conduite. La nouvelle version commencera à être déployée en septembre, avec une première intégration sur le G9L Ultra et le G9L Ultra SE.
Infini-VLA负责记住上文，量产版本的历史记忆设为30秒。演示中，前车在道路中央掉头，车后短暂露出空位，测试车没有立刻加速，而是等待掉头完成。流式自回归推理则让模型在获取输入的同时推理并输出轨迹，小鹏称决策速度因此提升300%，减少等待完整分析结束后才行动的空白。
Infini-VLA se charge de mémoriser le contexte précédent, la version de série conservant un historique de 30 secondes. Lors de la démonstration, le véhicule qui précédait a fait demi-tour au milieu de la route, laissant brièvement un espace libre derrière lui. Le véhicule d’essai n’a pas immédiatement accéléré, mais a attendu la fin du demi-tour. L’inférence autorégressive en flux permet au modèle d’analyser les données et de générer la trajectoire au fur et à mesure qu’il reçoit les informations. XPeng affirme que la vitesse de décision augmente ainsi de 300 %, ce qui réduit le temps d’attente avant l’action, une fois l’analyse complète terminée.
另一端是对未来的判断。X-Foresight根据历史状态推演未来6秒，Flow Matching拟合多种可能的轨迹分布，帮助车辆选择动作。面对占据逆向车道的白车，系统需要判断对方会等待、继续前进还是让出空间，再决定自己是否会堵住通路；小鹏展示的山路视频里，车辆也先减速观察悬空树枝与车身的关系，而不是把它当作普通障碍物或直接钻过空隙。
L’autre volet concerne l’anticipation de l’avenir. X-Foresight s’appuie sur l’état historique pour projeter les 6 secondes suivantes, tandis que Flow Matching modélise une distribution de trajectoires possibles afin d’aider le véhicule à choisir une action. Face à une voiture blanche occupant la voie en sens inverse, le système doit déterminer si celle-ci va attendre, continuer d’avancer ou libérer le passage, puis décider s’il risque lui-même de bloquer la route. Dans la vidéo tournée en montagne par XPeng, le véhicule ralentit également pour observer la relation entre les branches en surplomb et sa carrosserie, au lieu de les traiter comme un obstacle ordinaire ou de passer directement dans l’espace libre.
小鹏把模型参数量扩大了3.5倍，并用真实数据、向量化检索和仿真组成训练闭环。公司称，模型单次训练的数据吞吐量达到1亿个视频片段；从今年6月到分享会前两周，每日仿真验证的新模型数量提升290%，综合安全能力在其仿真和测试口径下提升超过20倍。这些数字来自小鹏，尚未有独立试验公开复核。
XPeng a multiplié par 3,5 le nombre de paramètres du modèle et mis en place une boucle d’entraînement combinant données réelles, recherche vectorisée et simulation. L’entreprise affirme que le débit de données traité lors d’un entraînement atteint 100 millions de séquences vidéo. Entre juin de cette année et les deux semaines précédant la présentation, le nombre quotidien de nouveaux modèles validés par simulation a progressé de 290 %, tandis que les capacités globales de sécurité ont augmenté de plus de 20 fois selon les critères de simulation et de test de XPeng. Ces chiffres proviennent de XPeng et n’ont pas encore fait l’objet d’une vérification publique par des essais indépendants.
具体来说，这套设计首先针对复杂场景中的连续判断：车辆可能更少被单帧画面牵着走；对于“找个地方靠边停车”这类指令，系统的目标是将其拆成变道、观察护栏和公交站、排除不合适区域，再寻找停车位置。9月的推送覆盖Ultra和Ultra SE，G9L Max则首发搭载VLA Lite；小鹏还称，其Robotaxi内测已完成超过2000单，搭载第二代VLA的Robotaxi获得了广州市智能网联汽车远程测试资质，可在相关道路开展主驾无安全员测试。
Concrètement, cette conception vise d’abord à permettre des décisions plus cohérentes dans les situations complexes : le véhicule devrait être moins dépendant de l’image d’une seule image. Pour une instruction comme « trouver un endroit où se garer sur le bas-côté », le système doit la décomposer en plusieurs étapes : changer de voie, observer les glissières de sécurité et les arrêts de bus, écarter les zones inadaptées, puis chercher une place où s’arrêter. Le déploiement de septembre couvrira les modèles Ultra et Ultra SE, tandis que le G9L Max sera le premier à intégrer le VLA Lite. XPeng affirme également que les essais internes de son Robotaxi ont déjà dépassé 2 000 courses et que les Robotaxi équipés du VLA de deuxième génération ont obtenu l’autorisation de réaliser des tests à distance pour véhicules intelligents connectés à Guangzhou, avec des essais sur les routes concernées sans opérateur de sécurité à bord.