Le Humanoid v0.9 du KAIST pousse 35 kg et soulève 20 kg en démo

Dans une nouvelle vidéo de démonstration, un robot humanoïde évolue parmi plusieurs objets, en pousse certains sur le sol, en soulève d'autres et les dispose en forme des lettres K, A, I, S, T. Le robot est le Humanoid v0.9, conçu par des chercheurs de l'Institut coréen des sciences et technologies avancées (KAIST), et la vidéo publiée le 19 octobre le montre manipuler des charges jusqu'à 77,2 livres (35 kg) en poussée et jusqu'à 44,1 livres (20 kg) en levage.

La difficulté est d'abord physique avant d'être logicielle. Lorsqu'un humanoïde pousse un objet lourd, il doit conserver son équilibre tout en exerçant une force. Lorsqu'il en soulève un, il doit supporter son poids et contrôler sa posture pendant tout le mouvement. Le Laboratoire de contrôle et de conception de robots dynamiques du KAIST (DRCD Lab) travaille sur cette coordination, en collaboration avec RAILAB, qui a développé les bras du robot. L'approche de l'équipe ne traite pas la marche et la manipulation comme deux tâches distinctes : le robot déplace son corps pendant que ses bras exercent une force. La plateforme précédente, la v0.7, avait montré une course rapide et le moonwalk de Michael Jackson. La version 0.9 déplace l'accent vers l'interaction physique.

Les compétences du robot ont été développées par apprentissage par renforcement profond, une méthode dans laquelle une politique de contrôle est entraînée par des essais répétés et un retour sur les performances, et par apprentissage à partir de démonstrations humaines, où des exemples guident la façon d'exécuter une tâche. Le retour visuel embarqué indique au robot où se trouvent les objets et comment ils sont posés, afin qu'il ajuste ses mouvements pendant leur manipulation. L'équipe décrit cela comme une combinaison de perception et d'interaction physique, ce pour quoi la tâche de disposition des lettres a été conçue.

La démonstration est plus restreinte que ne le suggèrent les chiffres phares. Pousser et soulever sont deux épreuves différentes : la force nécessaire pour faire glisser un objet dépend du frottement et de la surface sur laquelle il repose, tandis que soulever signifie porter tout son poids. Les deux valeurs ne peuvent donc pas être additionnées ni comparées comme une seule capacité de charge utile. La vidéo établit les charges manipulées dans ces tâches précises. Elle n'établit ni la capacité maximale de levage soutenue du robot, ni sa performance dans d'autres conditions d'utilisation. La configuration d'entraînement, la répartition du travail entre les méthodes d'apprentissage et l'architecture de contrôle ne sont pas décrites, et la vidéo ne montre pas que les mêmes tâches réussissent de façon fiable selon les objets, les surfaces et les environnements.

Alors, qu'est-ce qui change, et pour qui ? Pour l'instant, le changement concerne le programme de recherche plutôt qu'une machine déployée. Les équipes qui conçoivent des humanoïdes ont un signal clair : le mouvement du corps entier et la manipulation par la force sont développés ensemble. La prochaine question mesurable est la reproductibilité : les mêmes poussées et levages fonctionnent-ils sur des objets, sols et conditions variés ? La source ne précise ni les applications visées par la plateforme, ni la date à laquelle elle pourrait sortir du laboratoire. Tant que ces résultats ne sont pas publiés, le Humanoid v0.9 reste une plateforme de recherche qui a montré ce qu'elle sait faire dans un ensemble de tâches contrôlées.